V tem članku raziščemo teoretični in praktični pristop k lokalizaciji in planiranju poti za robota, katerega naloga je vožnja po poligonu in izogibanje oviram. Teorija je simulirana v Matlabu in nato z zmernim uspehom uporabljena v praksi.
Dandanes je mnogo raziskav namenjenih avtonomnim vozilom, zlasti ko imamo v mislih avtonomna cestna vozila. Mnogo svetovnih avtomobilskih proizvajalcev in tudi drugih korporacij je že pred časom pričelo z razvojem svojih avtonomnih avtomobilov. Javnosti najbolj znano avtonomno vozilo je Googlovo vozilo, sledijo pa mu vozila proizvajalcev Tesla, Volvo, Volkswagen in drugi. Razvoj avtonomnih vozil ni vezan samo na avtomobilsko smer, vendar so le ta zelo pomembna tudi pri terenskem raziskovanju, po kopnem ali v zraku.
Da lahko trdimo, da je vozilo avtonomno, mora izpolnjevati določene kriterije. Vozilo, ne glede na to ali gre za kopensko, vodno ali zračno, mora imeti i) svoj neodvisen vir napajanja (baterije), ii) sposobnost samoodločanja o manevrih (procesor) in iii) senzorje, da se zaveda okolice. Torej izraz avtonomno pomeni samostojnost vozila v smislu vodenja in odločanja.
V tem članku vam bo predstavljeno načrtovanje avtonomnega vozila, sposobnega samostojnega odločanja za tekmovanje Lego Masters. V tem sklopu bo predstavljena naloga tekmovanja v poglavju II. Sledi predstavitev najprimernejših algoritmov vodenja in odločanja avtonomnega vozila (poglavje III). V poglavju IV je predstavljena končna izvedba vozila in uporabljeni algoritmi vodenja in odločanja, kateremu sledi zaključek in komentar (V).
Naloga
Naslov letošnje naloge tekmovanja se je glasil »Ujemi me, če me moreš«. Tematika je torej lovljenje avtonomnih vozil na poligonu. Poligon (slika 1) velikosti 250 x 180 cm je sestavljen iz treh prog, katere sestavljata črna črta na levi strani, namenjena sledenju, in barvni vzorec na desni strani, namenjen lokalizaciji robota/avtonomnega vozila, da pa samo tekmovanje ne bi bilo prelahko, so na poligonu vzdolž prog poljubno položene 4 ovire.
Lokalizacija in planiranje poti robota pri tekmovanju Lego Masters 2017
2017_SE252_52
