V pretekli številki smo se spoznali s PLC-jem in njegovo shemo oziroma s principom, na katerem je zasnovan. Preden se spustimo v programiranje bomo pojasnili program, ki se nahaja v vsakem od Tiny13 mikrokontrolerjev, ki sta na plošči. Pojasnili bomo tudi način obdelave signala, za katere sta zadolžena zato, da ga bolje poznate in tudi za tiste, ki bi želeli podoben program napisati sami. Pred razlago pa še malo teorije.
Danes je za merjenje dolžine in pozicije v industriji največkrat porabljen enkoder ali inkrementalni dajalnik impulzov. Obstaja jih več vrst, medsebojno se razlikujejo po številu izhodnih »faz«, številu impulzov v enem obratu, napajalni napetosti in podobnimi parametri. Vsem je skupna značilnost, da imajo dva signala, ki sta fazno zamaknjena (za 90 °). Na podlagi tega faznega zamika lahko ugotovimo, kako hitro in v kateri smeri se enkoder vrti. Ti fazi sta označeni z A in B. Poleg njiju sta na nekaterih enkoderjih fazi invertirani, dodan pa jima je signal polnega obrata, ki se lahko uporabi za preverjanje pravilnega delovanja enkoderja. Kar sem napisal za prva dva signala je povsem dovolj za uporabo enkoderjev.
Na Sliki 1 sta prikazana signala obeh linij, ki imata vedno takšno obliko, kadar se enkoder vrti v desno. V kolikor se enkoder vrti v levo pa kanal B prehiteva kanal A. Iz navedenega signala bomo napravili tabelo, iz katere bomo nedvoumno določili smer vrtenja enkoderja:
Najprej pojasnimo tabelo: v prvi vrstici sta kanala AB, v drugi pa binarne vrednosti posameznih kanalov sestavljene v dvo-bitno spremenljivko in na koncu v tretji vrstici se nahajajo decimalne vrednosti druge vrstice predvsem iz razloga, ker je meni lažje delati z decimalnimi vrednostmi.
Zdaj je situacija bolj jasna. Recimo, da se enkoder vrti v levo. Takrat si bodo vrednosti iz tabele sledile takole: 1, 3, 2, 0, 1, 3, 2, 0…. V kolikor se enkoder vrti v desno pa takole: 0, 2, 3, 1, 0, 2, 3, 1….
PLC Programabilni Logični Kontroler (2) 2009_SE166_31
