Na koncu serije člankov o razvojnem orodju MikroPin, si bomo ogledali, kako lahko z majhno spremembo osnovnega vezja naredimo enostavno in poceni krmilno vezje, ki bo v projektih modelarjev in ljubiteljev robotike zlahka našel svoj prostor in veliko možnosti uporabe.
Krmilnik robota
Slika 31 prikazuje shemo robotskega krmilnika. Podobnost s shemo MikroPin-a je očitna, vendar manjkajo vsi „nepotrebni elementi“, recimo LED diode, piezo-zvočnik, kvarc-kristal in PB konektor. Obenem so bile dodane izboljšave, ki bodo koristile predvsem tistim, ki jim je pri srcu robotika:
- dodan je še en gonilnik za močnejše porabnike (IC3, IC4), tako da lahko sedaj priključimo do 4 DC motorje, elektromagnete, releje in podobno,
- uporabljen je močnejši napetostni regulator (IC2), da imamo možnost napajanja servo motorjev in aktivnih senzorjev neposredno iz robotskega krmilnika. Najnižja dovoljena napetost napajanja je odvisna od uporabljenega stabilizatorja: če uporabimo 7805, je ta 7 V; če pa uporabimo LM2940-5, lahko vhodna napetost pade skoraj do 5 V. V obeh primerih pa je napajalna napetost lahko tudi višja od omenjenih 12 V, vendar moramo v tem primeru za IC2 predvideti ustrezno hlajenje,
- dodana sta tudi dva konektorja (K1 in K2) s po desetimi priključki, ki so prek zaščitnih uporov povezani na proste priključke mikrokontrolerja. Ta dva konektorja sta univerzalna vhoda in/ali izhoda in sta predvidena za priključitev tipk, stikal, senzorjev ali celo za upravljanje servo motorjev. Ker so vsi priključki po parih povezani na maso, je priključevanje vseh naštetih elementov prek ploščatega kabla veliko bolj preprosto saj za priključitev uporabimo dve sosednji žici. Za napajanje aktivnih komponent je na voljo napetost s priključka +5V,
- zagotovljeno je dvojno napajanje mikrokontrolerja, prek programatorja ali prek napetostnega regulatorja, s samodejnim preklopom z diodama D1 in D2. Kadar napajanje +5V iz USB vodila računalnika zagotavlja programator, takrat ni potrebno, da je med programiranjem priključeno tudi napajanje motorjev. Ko pa je priključeno napajanje motorjev, postane enkrat sprogramiran mikrokontroler polno mobilen, saj ni več potrebe, da bi bil povezan z računalnikom.
Če se tudi tu držimo načela „čim nižja cena“, ki smo se ga držali med projektiranjem MikroPin-a, je krmilnik robota lahko izdelati tudi na kosu univerzalnega tiskanega vezja. Načrt ploščice in montažno shemo prikazuje slika 32. Vezi je potrebno prerezati na več mestih (označeno z rdečimi črtami), potem prispajkamo nekaj kratkostičnikov s spodnje (vijoličaste črte) in z zgornje strani (črne črte) in – ploščica je končana! Kljub temu, da tiskano vezje ni profesionalno, bo dokončan krmilnik robota videti čisto spodobno(slika 33).
Opomba: načrt ploščice tiskanega vezja in montažna shema s slike 32 nista popolnoma skladni s shemo na sliki 31; shema je prilagojena našim programatorjem Proggy II in MikroB, načrt ploščice pa izvira iz projekta, kjer je bil uporabljen drugačen programator. Če se boste odločili za takšno izvedbo ploščice tiskanega vezja, je potrebno tisti del okrog PROG konektorja prilagoditi razporedu priključkov programatorja, ki ga boste uporabljali vi.
MikroPin, razvojni sistem za 13 € (6)
2013_SE204_48
Nakup izdelka MikroPin opis programov Mikropin navodila_197_204 MikroPin postavitev elementov MikroPin_programi
