V tem delu se bomo naučili, kako krmilno vezje povezati z napajalno napetostjo, servo motorji in različnimi moduli. In še najvažnejše: kako ga programirati.
Kako uporabljati krmilno vezje
Način povezovanja krmilnega vezja z izvorom napajanja in s perifernimi napravami je prikazan na sliki 15. Kot izvor napajanja lahko uporabimo akumulator, baterije ali omrežni adapter (to pride v poštev med testiranjem ali takrat, ko robot, ki ga krmilimo, ni pokreten). Kateri koli vir napajanja bi izbrali, mora imeti napetost višjo od 5,5V; vse bo dobro delalo, če se napetost napajanja spusti do 5 V, pod to napetost pa se ne smemo spustiti, saj napetostni regulatorji ne bodo mogli več opravljati svoje funkcije. Poraba krmilnega vezja je majhna, zato bo potrebna moč predvsem odvisna od števila uporabljenih servo motorjev, ki jih bomo krmilili. Za dva motorja vgrajena v Robobubo se je 500 mA pokazalo več kot dovolj. Ne pozabite, da je na TIV vgrajena varovalka z nazivnim tokom 900 mA, zato skupna poraba ne sme preseči te vrednosti. V kolikor pa vendarle obstaja potreba za kaj takega, uporabite varovalko z višjim nazivnim tokom. Za enostaven vklop in izklop napajanja krmilnega vezja služi stikalo S1, ki se ne nahaja na TIV, pač pa ga je potrebno vgraditi v konstrukcijo robota.
Mali modelarski servo motorji imajo običajno barvno označene priključke: siva (ali rjava) se spoji na maso (0 V), rdeča na napetost napajanja (+5V), rumena (ali bela) na izvor krmilnega signala. Pri vseh motorjih, ki sem jih imel priložnost uporabiti, se na priključnih žicah nahaja ploščati 3-pin ženski konektor, ki se lahko direktno spoji na enega od konektorjev Servo1 – Servo4 na ploščici; morate le paziti, da ga obrnete skladno s oznakami (barvami) na sliki15.
Krmilni modul lahko programiramo preko ISP ali serijskega konektorja. 6-pin ISP konektor ima standardni razpored priključkov, ki so povečano prikazani na sliki 15 zgoraj. Na konektor lahko priključite kateri koli serijski ISP programator za AVR mikrokontrolerje (Proggy II, STK500, USBasp, …), ki ima konektor seveda z enakim razporedom priključkov. Če uporabljate programator z 10-pin konektorjem, je potrebno uporabiti ustrezen 10 pin -> 6pin adapter. Na fotografiji na sliki 15 je prikazan profesionalni adapter za USBasp programator, vendar lahko popolnoma funkcionalen adapter za kateri koli programator napravite sami s pomočjo koščka tiskane ploščice in ustreznih konektorjev.
Programiranje krmilnega modula je možno tudi preko serijskega modula (USB ->TTL modula; fotografija modula in način spajanja sta prikazana na sliki 15 levo). Moduli, ki imajo DTR priključek (vsaj tisti, ki sem jih imel priložnost videti), so neposredno združljivi s konektorjem na ploščici. Modul je potrebno obrniti tako, kot je prikazano na sliki. Programiranje preko tega modula je identično programiranju klasične Arduino ploščice, vendar mora za to mikrokontroler imeti predhodno sprogramiran Arduino bootloader program. Poleg programiranja, lahko serijski modul omogoča tudi serijsko komunikacijo med krmilnim vezjem in osebnim računalnikom.
V kolikor imata ISP programator ali serijski modul, ki ju uporabljate za programiranje tudi 5V izhod, bo mikrokontroler krmilnega vezja preko njega dobil napajalno napetost. Da ne bi preobremenili USB vrat osebnega računalnika, so IC3 in servo motorji izključeni. Torej je krmilno vezje možno (in zaželeno, da se motorji ne bi nekontrolirano vrteli med programiranjem) programirati z izključenim stikalom S1, ki pa ga, če želimo, da servo motorji delujejo, moramo vklopiti.
HC-06 in podobni Bluetooth modul priključimo v istoimenski konektor na ploščici tako, da pazimo na razpored priključkov.
Krmilno vezje za Robobubo (2)
2016_SE238_52
