0,00 €

V košarici ni izdelkov.

0,00 €

V košarici ni izdelkov.

More
    DomovRevijaProgramiranjeShield-B, razvojna ploščica za Arduino Uno (3) - servo motor

    Shield-B, razvojna ploščica za Arduino Uno (3) – servo motor

    Avtorja: Mag. Vladimir Mitrović, Robert Sedak
    E-pošta: vmitrovic12@gmail.com

    V tem nadaljevanju se bomo naučili kako povezati mali servo motor na razvojno ploščico Shield-B in kako jih s programi napisanimiv programskih jezikih Bascom-AVR in Arduino IDE krmiliti.

    Servo motorji se precej razlikujejo od “običajnih” enosmernih elektromotorjev, s katerimi smo se ukvarjali do sedaj. Pravzaprav je DC motor samo eden od sestavnih delov vsakega servo motorja. Poleg njega je v ohišje vgrajen zobniški prenos (zaradi česar se os servo motorja vrti počasneje od osi pogonskega DC motorja) in ustrezno krmilno vezje. Sestavni deli tipičnega servo motorja so prikazani na sliki 13.

    Slika hkrati prikazuje tudi kako servo motor vežemo na napajalno napetost. Nazivna napetost večine malih modelarskih servo motorjev znaša 5 V, poraba pa ni prevelika, zato jih lahko direktno povežemo na razvojno ploščo Shield-B in uporabimo isti vir, s katerim napajamo tudi Arduino Uno. No, servo motor ne bo deloval, če ga vežemo zgolj na napajalno napetost: da bi ga zavrteli, mu je potrebno na tretji priključek (rumene ali bele barve) trajno dovajati ustrezne krmilne impulze. Te impulzi se morajo ponavljati vsakih 20 ms (z drugimi besedami, impulzi morajo imeti frekvenco 50 Hz) in trajati med 700 in 2300 µs. Obnašanje motorja je odvisno prav od trajanja krmilnih impulzov.

    Opomnimo še, da obstajata dve izvedbi servo motorja:

    • servo motorji, katerih os se lahko trajno vrti v eni ali drugi smeri (takšni motorji so primerni za pogon robota) in
    • servo motorji, katerih os se lahko zavrti samo za 180° (takšni motorji so primerni za postavljanje delov robota v želeni položaj, pa tudi za krmiljenje smeri njihovega gibanja).

    Os prve izvedbe se bo vrtelav eni smeri, ko je trajanje krmilnih impulzov krajše in vnasprotni smeri, če je trajanje krmilnih impulzov daljše od 1500 µs. Motor se bo zaustavil, ko krmilni impulzi trajajo okoli 1500 µs. V ožjem področju okoli 1500 µs je mogoče krmiliti tudi hitrost vrtenja servo motorja, vendar motor hitro doseže maksimalno hitrost vrtenja, ki potem ni več odvisna od krajših ali daljših impulzov.

    Ta vsebina je samo za naročnike

    Če želite odkleniti to vsebino, se naročite.