Modul za pogon motorjev omogoča MiniPin-u učinkovito upravljanje z večjim številom enosmernih in koračnih motorjev ali drugimi močnostnimi obremenitvami (releji, sijalkami, grelci, …) z napajalno napetostjo 5-24 V in porabo do 1 A.
Do sedaj smo predstavili konstrukcijo modula in razložili, kako se uporablja z enosmernimi motorji, sedaj pa se bomo posvetili koračnim in servo motorjem. Tako kot pri DC motorjih tudi tukaj veljajo vsi primeri, ki so bili objavljeni pri opisu Mikrorobota (SE 113-115) in Robotskega kontrolerja (SE 154-155) in so bili napisani s programskim jezikom Bascom8051 za mikrokontrolerje AT89S8253/8253. V članku bomo razložili enake primere vendar za AVR mikrokontroler ATmega8515.
Koračni motor
Koračni (step) motorji imajo dve navitji, ki imata včasih tudi sredinski priključek. Koračni motor bo odvisno od tega imel 4 ali 6 priključkov. Način priklopa koračnega motorja s 6 priključki je prikazan na sliki 6: sredinska priključka povežemo direktno na “+” pol napajalne napetosti, ostale pa na izhode modula. Pri koračnih motorjih s 4 priključki pa vse 4 priključke povežemo na izhode modula. V obeh primerih je napajalno napetost Um potrebno izbrati glede na delovno napetost koračnega motorja. En modul za pogon motorjev lahko krmili delovanje dveh koračnih motorjev.
Za razliko od “navadnega” DC motorja, lahko hitrost in število obratov (točneje: število korakov) koračnega motorja zelo natančno nastavimo s signali, s katerimi upravljamo z njegovim delovanjem. Koračni motor zaženemo, če na njegove priključke pripeljemo napetosti kot na sliki 6 zgoraj desno: vsak prehod iz enega v drugo stanje zasuče motor za en korak.
MiniPin krmili motorje (3)
2009_SE166_34
